值得一提的是★…▪，这是业内鲜少的将腿式◇•▲▼-、轮式结构融于一体的产品☆■■，也是国内首个基于自主地形感知…◆=•，通过实时步态规划与控制△…☆•，完成上下楼梯的四轮足机器人pg电子游戏麻将胡了□☆■◆•。
在物理形态方面▲■▼■，W1采用四轮足混合运动形式☆•=▪●▷，能提升移动效率•■•。张巍谈道pg电子游戏麻将胡了-•▲☆，事实上…▽◆○▼，机器人的整个巡检路线%的台阶地形▲●☆▽=■，大部分都为平地=◁●▲□。同时▽-●○，高效率▽□-•、低功耗的轮式运动也能弥补四足机器人的续航问题◇•…。
四足机器人已经慢慢出现在工业巡检☆◆▲△○■、物流配送□●▪●、家庭教育•◆=□△◇、娱乐等场景中•▷◆…▽，但目前来看■▼◆，其大规模商业化应用落地的进程仍处于早期●▽▪■■，工业场景中对四足机器人感知△…▲▼、识别的精准度要求高▷•，现有的机器人即使能爬楼★•、翻跟头□◆◇，但仍面临不稳定的风险□•◇☆▽-。
W1能采用轮足混合运动的方式○★=，做到如履平地◆☆-。希望该机器人能稳定实现全地形上从A到B点的移动■☆□▷▷-？这些场景的地形…■▽★◆、路径大多都是为人类设计的•☆★▼！
一般而言□=▽▷●▷，四足机器人都采用通用足式设计▷-★★，但普遍面临移动速度低▽•、协调性较差的问题●=•…。
他也坦言★■•-●，基于感知的运动控制算法也是他们研发过程中最难的=•△●●，他们采用软件定义硬件◁□▷，要先完成软件功能□◆☆●，然后和硬件结合等-◁△。最核心的难点在于让整个系统能实现更好的稳定控制○□=…，然后基于感知完成全地形移动…▷◆。
张巍告诉南山科技观察•=•▼☆，5个摄像头需要通过多传感器的融合▲□…△、处理☆▪■=，达到毫秒级别的实时数据融合◁□□=？
因此•…▷…■，从移动能力上来讲○□●▷▲，机器人在70%的场景可以使用轮子■▲◇-○▽，剩余30%的场景里有将近90%的场景可以被四轮足机器人解决▷▷，可能只有剩下一小部分需要四足机器人•◁。
W1可以精确感知脚下和周围的地形=•☆-▼★，轮式机器人只能在结构化道路中运动☆▷●，不需要扛东西□•▷△☆，降低一侧身体-◇▲○•，并且对机器人的潜在落地至关重要▷▷▽=▼◆。在对大量数据进行预处理-◇▽。W1也能灵活适应地形◇▷▼▽☆。
W1能在同一时刻拥有足式越障与轮式快速移动能力•=，要得益于逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法△◆=▽。
并且高速运动的过程中◆◆△，W1可以根据前方障碍物的高度来调整身体高度□◁▽◁△…，以适应不同环境的作业需求◆▪。
综合来看-■，机器人就可以估计出脚下□●•、周围是什么样的地形-△•■，选择什么样的运动方式不会被绊倒□…▲△●。张巍解释说•□☆▷…●，这本质上是对地形信息的识别☆◁○、处理▪◁▷、融合◆◁•▪，再去提取关键信息◇□◁，然后交给控制系统去完成规划和底层控制■●。
基于逐际动力自研的感知和运动控制算法☆■•△●，也没有办法全部为机器人改造▼◆•☆•。操作能力指的就是机器人在移动过程中去递送物体○▼◆、识别侦查等△▲◁☆◁，而是让机器人在同一时刻拥有足式越障和轮式移动能力▽○。对于单一时刻而言▷▪★，W1并不是简单的轮足切换■☆◁○，5个摄像头还需要进行不同时刻的融合…◇•。就这款四足轮机器人的技术细节●◆、创新逻辑▼□○、应用场景等关键问题进行解读-◇。在保持机身稳定的情况下又能快速通过=○▲？
搭载感知控制算法的四轮足机器人出现•==☆，不仅让四足机器人的移动效率进一步提升-▼◆▽，还大幅提高了对多种地形的适应能力◆▪，同时增强了感知的准确度=-，使得四足机器人落地应用的场景逐渐丰富且带来了广泛落地的可能○△■。
在张巍看来■▼★，目前市面上四足机器人影响落地应用的原因有两点=●，首先▼◁，机器人的感知能力缺失●□•，其次-…▼▪☆□，四足机器人的行动效率低●◇◁☆■•、负载有限☆★▪◁、续航不长★■▷-▼。
此外…•▼，W1对地形的感知精度在厘米级△◆▷▽，远高于无人车对周边环境的感知要求◇□○▪▲…。他补充说•▲-，无人车要感知车相对于周围障碍物的情况•○▷▪•△，一般定位精度在10-20厘米◇△▲，让车不要撞到障碍物就足够了☆▽，而足式机器人不同△=▷◆，其目标是能准确踩到地面•▪■▽○，因此精度要求更高•▪◆。
张巍谈道□□◁，需要15公斤以上的负载能力▼△◁。■●◇▲“四轮足机器人W1的运动能力是以前机器人完全没有的◁◇▷•▽，逐际动力创始人张巍博士接受了南山科技观察的独家专访◇▷=■▼=，相对小且较为灵巧的◇▲▽▪。据张巍透露▪○○▼，功能型的机器人需要代替人类完成任务●▪•★-◁。
面对更为崎岖不平的碎石路=▷-▽，相对比较复杂☆=△，基于此▼▽•○，从而稳定高速通过全地形□◇●△■。四轮足机器人W1的移动速率相比于四足机器人□•○，价格也相对便宜•=◆。能提升3-4倍●◇-●▼。机器人任何别的任务都不做的同等情况下◆◁•▪，需要具体应用场景来定义□●◆。首先★▷★◆=▽？
正如张巍所言◇▲◁△=：◁…△“通用足式机器人正处于技术爆发期◆□，基础研究与商业化的交集已经出现=-●●◇□，并不断扩大△•◆•▼。▽○◁□=”逐际动力打造的四轮足机器人W1或许能成为接下来机器人技术-◁、应用和市场最佳的交集点▪★•▷，让足式机器人真正走进产业▷○▼，创造价值○…◇。
张巍谈道=●，对于四轮足式机器人而言△▷○，除攀岩▲◇□◇▼▼、梅花桩==▲★…-、独木桥这些特定场景外△▼▪○△，剩下的场景其移动能力没有太多劣势◁▼。
他们的机器人是能完成任务前提下=◆=△，其次◇▪□，以工业场景▼□■○◁▷、物流配送为例-…▪，在地面左右两侧不水平的单边桥场景下◇…▽••…，○-”张巍将这一产品线称为■△“地面大疆▽■★◁○▼”▽●★，四轮足机器人W1的移动效率更高□▷，
逐际动力的研发团队大概在40人左右△▲▽◆★○，他们具备地形感知▽▽、强化学习▽=▼●-、多刚体动力学-▷、混杂动力学○▼•、模型预测控制等领域的学术和研发经验◆…◇，张巍透露说◁▼，他们前期在软件算法功能上积累了十余年时间□▼▲，然后花了一年多的时间才把它做到相对不错◆▪◁。
张巍认为□▲◆□▷◆，机器人采用什么样的运动方式与具体环境相关•◆●…。例如实际应用中▼▽▪★-，高速◇△、能耗较小的轮式运动基本可以满足需求★■▲▲=●，足式运动常应用于台阶等不平整路面▲□▷………，这并没有统一的判断标准◁=。
四轮足机器人的一大核心能力就是移动▽=△●，并且是全地形移动▼★■。张巍认为•▷▽★=，基于这一逻辑◁-▽-，四轮足混合可能是四足机器人未来非常大的主导形态□★。不论轮式还是足式机器人△-=，其核心能力都是移动•▼◁◇。
这一运动控制核心算法的感知能力来自于布局全身的传感器△★=，主要包含头部2个△☆▽、左右腰上各1个…◇☆、尾部1个的摄像头△▼，这5个摄像头和其他传感器融合□◁▼■，可以和机器人本体的实时运动相结合▪◇▲，使得其运动能力能够覆盖爬楼梯等难度较高的离散地形○●▽▪。
面对楼梯场景●▲，W1搭载了逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法W1能够稳定踏步上下楼梯☆=。
但一般而言▲△●●▼，娱乐型•★、教育型的机器人体积较小◁▲◆•△=，W1的负载达到15公斤▼◇●◁▼，或者大规模工厂中构建的高效移动平台中运动△◇-■☆◁？
南山科技观察9月25日报道▪●★■☆，今日▷▪•■，深圳通用足式机器人公司逐际动力发布首款全自研四轮足机器人W1•■。
为了让四足机器人的地面适应能力更强▷-□•，逐际动力自研高性能关节□▪○▼，将腿和轮子相结合▷★•▷◇，发布了拥有纯轮式▪●●☆◆▷、纯足式▽□▪○■★、轮足混合三种运动模式的四轮足机器人W1★▼▼△◆-。其中▼□-，纯轮式指的是与汽车类似▷◆▲，并且机器人的腿部结构…○△●、身体姿态■=、高度均可调整☆▪☆=□▪；纯足式就是纯踏步…--▲…◇；轮足混合是机器人踏步时…○•△◇○，轮子也在转动☆☆●☆☆。
经过草地石板路时▲▪，W1能够快速调动腿部多关节协同响应☆●▼○▷，适应交替出现的草地和石板路▪-…。
目前•□▲▲，W1的主要应用场景为工业巡检●◇▷▽…、物流配送■△•●•、特种作业▷▽▷、科研教育等商用场景□…，逐际动力W1将于今年第四季度开始接受预订▼☆•▼▼-。
